[Thomas Kølbæk Jespersen] och hans klasskamrater på Aalborg Universitets Robot Vision Course används Matlab-kod och Urscript för att programmera en universell robotar UR5 för att stapla upp Duplo Bricks. Duplo-tegelstenarna är staplade i lågfi-Simpsons-tecken – Gult för Homers huvud, Vit för sin tröja och Blå för sina byxor, till exempel.
Tegelstenarna är utspridda slumpmässigt på ett närliggande bord, medan en videokamera monterad ovanför bordet skannar tegelstenarna och hjälper till att identifiera placering, färg och orientering av elementen. Det handlar om Blob-analys som hjälper datorn att bestämma vilken pixel som ingår i en tegelsten och vad som inte är. Efter att ha kört en rekursiv gräsfirealgoritm med 4-anslutning ger datorn varje pixel ett nummer och tilldelar det till en blob.
För att identifiera orienteringen (tegelstenarna antas vara studsidor upp och inte överlappar) Blob är uppdelad i kvadranter och inom varje kvadrant mäts avståndet mellan blobens mitt och dess längsta pixel. Denna teknik är inte sannolikt att arbeta också med en tegelsten som inte är kvadratisk. Varje tegelplats i pixlar är översatt till kartesiska koordinater, vilket gör det till en cinch för roboten för att hämta det. Se [Thomas]’s Github för Matlab och Urscript-kod.
Letar du efter mycket fler UR5-projekt? Kolla in The Sewbo Garment-Making Robot Vi publicerade förra året.